کنترل ربات پرنده مبتنی بر روش تاکاگی- سوگنو
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
- کد COI اختصاصی: KAUCEE01_066
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 505
نویسندگان
چکیده
کنترل فازی یک الگوریتم کنترل هوشمند می باشد که در سال های اخیر ارایه شده و در زمینه کنترل سیستم ها به سرعت گسترش پیدا نموده است. مزیت کنترل فازی در تبدیل کمیت های فازی به کمیت های دیجیتال می باشد که این امر منجر به کنترل بهتر سیستم های غیر خطی و به خصوص سیستم های با عدم قطعیت و یا دارای اغتشاش خارجی می شود. ازآنجاکه کنترل کننده های فازی قابلیت مواجهه با سیستم های پیچیده و همراه با عدم قطعیت در پارامترها را دارا می باشند، توانایی کنترل ربات پرنده را دارا می باشند. در بین انواع کنترل کننده های فازی، کنترل کننده تاکاگی- سوگنو با قابلیت های منحصر به فرد در آموزش توابع عضویت آن با الگوریتم های هوشمند نظیر شبکه های عصبی- فازی تطبیقی 1 و دارا بودناثبات پایداری، نقش تعیین کننده ای در پایان نامه حاضر ایفا می نماید. لذا به منظور تعیین دقیق تر دامنه توابع عضویت ورودی ها و خروجی در جهت دقیق تر رسیدن به حالات مطلوب، از الگوریتم بهینه سازی مبتنی بر شبکه های عصبی- فازی تطبیقی استفاده خواهد گردید. این انتخاب ما را از روش سعی و خطا در تعیین نواحی توابع عضویت رهایی بخشبده و منجر بهافزایش دقت و عملکرد سیستم کنترل فازی مبتنی بر تاکاگی- سوگنو می گردد. لذا در این مقاله بر آنیم که با طراحی کنترل کننده فازی تاکاگی- سوگنو بتوانیم موقعیت ها و وضعیت های دلخواه را با دقت و سرعت بالا ردیابی نماییم. با بررسی ردیابی کنترل کننده های تاکاگی- سوگنو مورد استفاده در سیستم حلقه بسته، توانایی رساندن حالات x, y, z,ᴪ سیتم به حالات مطلوب xd , yd , zd ,ᴪd با دقت مطلوب نشان داده خواهد شد.کلیدواژه ها
ربات پرنده، روش تاکاگی- سوگنو، کواد روتور، کنترل فازیمقالات مرتبط جدید
- طراحی و پیاده سازی سیستم پارکینگ هوشمند خودرو با امکان شارژ خورشیدی و رزرو محل پارک خودرو
- بررسی رویکرد قابلیت اطمینان نرم افزار و معرفی یک مدل آزمون جهت سنجش میزان اطمینان در یک نرم افزار
- پردازش تصویر در پزشکی
- شناسایی بیماری نارسایی کلیوی بر اساس روش ترکیبی ویادگیری گروهی در یادگیری ماشین
- مطالعه عددی تشدید پلاسمون سطحی در دایمرهای نانوذرات فلزی طلا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.