کنترل ربات های همکار با کنترل کننده مد لغزشی
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی رویکردهای نوین در مهندسی کامپیوتر و برق
- کد COI اختصاصی: BPJ03_208
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 508
نویسندگان
گروه مهندسی برق، واحد نجف آباد دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد ایران
دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان ایران
چکیده
سیستم های رباتیک متحرک چرخ دار، به علت داشتن فضای کاری نامحدود استفاده فراوان می شوند. از طرفی به منظور افزایش کارایی این ربات ها، از آن ها به صورت گروهی استفاده می شود. برای استفاده کاربردی از این سیستم ها، بهره برداری از یک الگوریتم ردیابی مسیر اجتناب ناپذیر است. در این مقاله، به بررسی روش تازه ای برای ردیابی مسیر ربات های متحرک همکار با استفاده از روش مدلغزشی مرتبه دوم به پایدارسازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخته می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به صورت صحیح به دنبال ربات رهبر حرکت می کنند.کلیدواژه ها
ربات های همکار، رهبر، پیرو، مدلغزشیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.