ابوالقاسم نقاش - دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
احسان رحیم زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

دراین مقاله به مدلسازی و کنترل تطبیقی PID- کوادروتور به روش مدل مرجع بر مبنای روش پایداری لیاپانوف پرداخته می شود. ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر کوادروتور به کمک روش لاگرانژ استخراج گردیده و سپس الگوریتم کنترلی تطبیقی PID معرفی می گردد .شبیه سازی نتایج بدست آمده توسط نرم افزار MATLAB بدست آمده است.

مدلسازی،روش لاگرانژ، کنترل تطبیقی MATLAB ،PID-