جبران سازی مدل خطی ربات زیرآبی با قابلیت کنترل از راه دور با تلفیق شبکه عصبیبازگشتی و کنترل مدل پیش بین

سال انتشار: 1396
محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک و هوافضا
کد COI اختصاصی: MECHAERO02_201
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 527

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی ارشدگروه مکاترونیک،دانشکده برق،واحد شهر مجلسی،دانشگاه آزاد اسلامی،اصفهان،ایران

استادیار گروه برق،دانشگاه آزاد شهر مجلسی،اصفهان،ایران

چکیده

در این تحقیق از استراتژی کنترل مدل پیش بین خطی مبتنی بر شبکه عصبی بازگشتی برای کنترل موقعیت ربات زیرآبی استفاده می شود. به منظور استخراج مدل خطی ربات زیرآبی فرض گردید که سیستم از حرکت آرام و یکنواختی برخوردار بوده و دوران آن حول محورهای x,y ناچیز می باشد. برای فرموله نمودن قانون کنترل مدل پیش بین، از روش فضای حالت توسعه یافته استفاده گردید. مدل فضای حالت جدید به صورت خطی نامتغیر با زمان می باشد. بنابراین، با نوشتن معادلات پیش بین خروجی در طول افق پیش بین و در نظر گرفتن افق کنترل مناسب، فرم بردار ماتریس معادلات پیش بین استخراج می شود. در ادامه، شاخص عملکرد پیش بین به فرم یک مسیله برنامه ریزی مرتبه دو مقید تبدیل می شود. به منظور حل مسیله بهینه سازی از ابزاری به نام شبکه عصبی بازگشتی مبتنی بر نظریه تصویر استفاده می شود.عملکرد خوب رویکرد کنترل پیشنهادی با اعمال آن بر مدل خطی ربات زیرآبی از دیدگاه هایی چون خطای ردیابی، سرعت عملکرد حلقه باز و ردیابی ورودی های مرجع متفاوت مشاهده می شود.

کلیدواژه ها

کنترل مدل پیش بین، روش فضای حالت توسعه یافته، شبکه عصبی بازگشتی، ربات زیرآبی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.