A Feedback Linearization Approach for Path Trajectory Tracking of Quadrotor
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE16_244
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 512
نویسندگان
Aerospace Engineering Department, Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran
Aerospace Engineering Department, Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran
چکیده
Unmanned aerial vehicles (UAVs) are being used more often for military and civilian purposes such as traffic monitoring, patrolling for forest fires, surveillance, and rescue, in which risks to pilots are often high. Rotorcraft have an evident advantage over fixed-wing aircraft for various applications because of their vertical landing/take-off capability and payload. Among the rotorcraft, quadrotor can usually afford a larger payload than conventional helicopters due to four rotors. Designing auto pilot with the aim of doing autonomously the desired missions can be introduced as an important field of quadrotors investigations. In this work, trajectory tracking of a quadrotor UAV is obtained by controlling attitude and position. Where, the Feedback Linearization method is used. As a first step, nonlinear 6 DOF dynamic model of quadrotor is presented. Then, Feedback Linearization (FBL) method is utilized for redefining the linearized dynamic model. Then, with the aim of being capable to stabilize and track the desired path trajectories, an Inverse Dynamic Controller is proposed. At last, a mission is designed and simulated to propose the application rate of designed controller.کلیدواژه ها
Quadrotor- Trajectory tracking- Nonlinear Controller- Feedback Linearizationمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.