بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از الگوریتم مدلغزشی به منظور ردیابی مسیرعمودپرواز چهار ملخه
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE16_227
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 610
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
استادیار.دانشکده پرواز دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
چکیده
در این مقاله استراتژی کنترلی جهت ردیابی مسیر مطلوب یک ربات عمودپرواز چهار ملخه طراحی شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس به طراحی کنترلر پسگام انتگرالی بهبود یافته با استفاده از الگوریتم مدلغزشی، جهت ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شدهاست. اثبات پایداری کنترلر طراحی شده به کمک لم باربالات و نظریه پایداری لیاپونف صورت پذیرفته است. عملکرد کنترلر در تعقیب کردن مسیرهای مختلف فرکانس پایین و فرکانس بالا در حضور اغتشاش بررسی شده است. نتایج شبیه سازی نشان از رفتار مطلوب کنترلر طراحی شده در دنبال کردن مسیرهای مطلوب مختلف دارد.کلیدواژه ها
ربات عمود پرواز – کنترل پسگام انتگرالی –مدلغزشی – لم باربالات – اغتشاشمقالات مرتبط جدید
- اثر ضریب اسکمپتون بر روی تنش فن میزس استوانه ی جدار ضخیم متخلخل اشباع تحت فشار داخلی با استفاده از تئوری تغییرشکل برشی مرتبه ی اول
- محاسبه تجربی نیروهای وارده از دست خلبان به استیک هواپیمای سبک در طول پرواز
- استخراج بار آزمایشگاهی جهت اجرای آزمون استاتیکی سکان عمودی هواپیما
- پایداری در لجستیک حمل و نقل هوایی بار: درس هایی از همه گیری جهانی
- بررسی جوانب و ابعاد توسعه فناوری های نوین بر زیست بوم فضایی با تاکید بر حقوق بین الملل فضایی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.