محمد لشگری - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)-دانشکده مهندسی هوافضا- تهران خیابان حافظ
ابوالقاسم نقاش - دانشیاردانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)-دانشکده مهندسی هوافضا- تهران خیابان حافظ

در این مقاله معادلات حرکت یک ژیروسکوپ تنظیم شونده دینامیکی (Gyro Tuned Dynamically (دو درجه با تعلیق فنری تک قاب ارایه می شود. استخراج معادلات غیر خطی متغیر با زمان با در نظر گرفتن تفاوت ضریب سختی فنرها در دو راستای X و Y انجام شده است. در این مطالعه با رویکردی جدید معادلات حرکت بصورت تحلیلی حل شده اند. تاکنون در مقالات پس از استخراج معادلات حرکت برای ساده تر شدن حل آنها، معادلات DTG دو درجه تنظیم شده، معادل با دو ژیروسکوپ نرخی مستقل فرض می شوند، و دو تابع تبدیل درجه دوم غیرکوپله SISOبرای آن در نظر گرفته می شوند، و طراحی کنترلر انجام می دهند. این کار، هرچند فرض مناسبی برای بعضی کاربردها است، اما مدلسازی را از واقعیت دور میکند. در این مقاله برای اولین بار با توجه به فیزیک مساله و شرایط دینامیکی بصورت حل دقیق فضای حالت DTG بدست خواهد آمد، و از روی آن ماتریس تابع تبدیل دو ورودی دو خروجی DTG محاسبه خواهد شد. همچنین مدل بدست آمده در سیمولینک برای حالت حلقه باز شبیه سازی خواهد شد و با دادن ورودی های خاص و تحلیل خروجیها مدلسازی را صحه گذاری خواهیم نمود.

ژیروسکوپ تنظیم شونده دینامیکی- سیستم دو ورودی دو خروجی – قاب – دیسک دوار – فضای حالت