پیادهسازی کنترلکننده مود لغزشی در یک سکوی سهدرجهآزادی چهارپره با استفاده از ابزار تولید خودکار کد

هدف از این مقاله، پیادهسازی حلقههای کنترل وضعیت یک سکوی آزمایشگاهی سهدرجهآزادی چهارپره بهصورت زمانحقیقی با استفاده از ابزار تولید خودکار کد است. بهاین منظور، ابتدا زوایای رول، پیچ و یاو چهارپره و نیز نرخ آنها با استفاده از سیستم تعیین وضعیت و سمت با طراحی بلوکدیاگرامهای لازم در محیط سیمولینک قرایت شدهاست. سپس فرامین هریک از حلقههای کنترلی بهمنظور اعمال به هر یک از موتورهای چهارپره بر مبنای منطق مود لغزشی با استفاده از معادلات سهدرجهآزادی حاکم بر سکوی آزمایشگاهی در محیط سیمولینک استخراج شدهاست. در گام بعد،کنترلکننده طراحیشده در محیط سیمولینک با استفاده از ابزار تولیدخودکار کد به زبان C ترجمه شده و سپس بر سختافزار مناسب، که قابلیت پشتیبانی توسط محیط سیمولینک را دارد، پیادهسازی شدهاست. در نهایت، با نصب این سختافزار کنترلی روی سکوی سهدرجهآزادی چهارپره، عملکردکنترلکننده مود لغزشی با تعقیب زوایای مطلوب و همچنین در حضور عدمقطعیت مدلسازی و اغتشاش ورودی بررسی و با نتایج حاصل از عملکرد کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی مقایسه شدهاست.