کنترل موقعیت ربات پرنده درمسیرتشخیص داده شده ازبینایی ماشین
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: پنجمین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران (شانزدهمین کنفرانس سیستمهای فازی و چهاردهمین کنفرانس سیستمهای هوشمند)
- کد COI اختصاصی: ICFUZZYS16_038
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 522
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشدمکاترونیک دانشگاه آزادقزوین
استادیاردانشگاه آزادقزوین
چکیده
هدف از این مقاله مسیریابی ربات پرنده با بینایی ماشین و کنترل ربات روی مسیر تشخیصی میباشد. بینایی ماشین خط را تشخیص داده و فرمان جهتی و سرعت و موقعیت قبلی را به ربات میدهد. فرمانهای کنترلی گرفته شده از بینایی ماشین به برنامه شبیه ساز داده میشود. یک کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی بهینه طراحی و شبیه سازی شده که برای بهینه سازی ضرایب توابع عضویت فازی از روش بهینه سازی MOPSO استفاده شده است. این کنترل کننده با کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی بهینه برای کنترل موقعیت ربات مقایسه میگردد. روش کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی با بهینه سازی MOPSO روی ربات پرنده تاکنون انجام نشده است و این خود نوآوری در این مقاله میباشد. با توجه به خروجیهای به دست آمده کنترلکننده فازی نتایج بهتری دارد، به دلیل آنکه عدد RMSE کمتری دارد. مقادیر RMSE خروجیهای بدست آمده برای کنترلکننده فازی اعداد کوچکتری را نشان میدهد که مشخص میکند کنترل فازی بهینه پیشنهادی از کنترلکلاسیک PD و کنترل PD مرتبه کسری عملکرد بهتری را دارا میباشد. استفاده از بینایی و کنترل کننده هوشمند نسبت به روشهایی که تا کنون انجام شدهاند نتایج بهتری دارند. بنابراین بینایی با یک روش کنترلی برای مسیریابی ربات استفاده شود.کلیدواژه ها
کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی تطبیقی فازی بهینه، کنترلکننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی بهینه، مسیریابی ربات پرنده ،MOPSOمقالات مرتبط جدید
- شناسایی ویژگی های سازمان پیشرو در به کارگیری هوش مصنوعی
- قراردادهای هوشمند تجاری در متاورس با هدف خودکارسازی فرآیند تجارت
- Artificial Intelligence-Enhanced Repair Strategies in Online Collaborative EFL Classrooms: Toward a New Paradigm of Interactional Competence
- تاثیر هوش مصنوعی بر کارایی عملیات نظامی اوکراین علیه روسیه
- ارزیابی استرس و اضطراب با استفاده از پردازش سیگنال های مغزی و مدل های یادگیری ماشین
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.