استفاده از قوای محرکه به منظور کمینه کردن ارتعاشات ربات تنسگریتی
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 458
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_489
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
تنسگریتی نوعی از مکانیزم های دو یا سه بعدی سبک و پایدار بوده کهمتشکل از کابل ها و عناصر فشاری می باشد و در آن کابل ها به صورت ممتد،ولی عناصر فشاری به صورت منقطع و معلق هستند. پایداری مکانیزمتنسگریتی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی پدید می آید. در اینتحقیق بررسی معادلات دینامیکی مکانیزم تنسگریتی به منظور کمینهکردن ارتعاشات آن با استفاده از کنترل طول کابل ها صورت می گیرد. بدینمنظور یک مکانیزم تنسگریتی سه بعدی و دوطبقه انتخاب شده و بااستفاده از روابط ریاضی به بررسی سینماتیکی آن پرداخته و پس ازمدل سازی، حرکت مکانیکی آن موردبررسی قرار می گیرد. براثر نیرویخارجی در مکانیزم تنسگریتی ارتعاشاتی ایجاد میشود که با استفاده ازموقعیت کابل ها و تنظیم طول آن ها از طریق قوای محرکه و تابع کنترل،ارتعاشات کمینه خواهد شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
معین جلایر
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
مهدی بامداد
استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
جلیل نافع
کارشناسی ارشد مکاترونیک، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود