حل سینماتیک و دینامیک نوعی مکانیزم موازی با سه درجه آزادی و مفاصل لغزنده

در این پژوهش، تحلیل سینماتیک و دینامیک یک مکانیزم موازی با سهدرجه آزادی 3PRS از نوع بررسی و معادلات حرکت استخراج شد. حل سینماتیک مکانیزم بااستفاده از ماتریس های دوران و به کار گیریمختصات عمومی انجام شد. موقعیت و سرعت های خطی و زاویه ای صفحهمتحرک، بر حسب مختصات عمومی، مدل گردید. معادلات دینامیکیحاکم بر مساله، به روش لاگرانژی، و با در نظر گرفتن مختصات عمومی بهدست آمد؛ و ضرایب لاگرانژ محاسبه گردید. برای این منظور از ششمختصه عمومی کمک گرفته شد. برای کاهش روند حل، از اصطکاککولمب صرف نظر شد.

کلیدواژه ها:

مکانیزم موازی ، سه درجه آزادی ، سینماتیک ، معادلات دینامیکی ، روش لاگرانژ