طراحی مسیر برای یک ربات موازی بمنظور طی کردن مسیرهای متفاوت با استفاده از منحنی بزیر
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME25_418
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 480
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
چکیده
ربات ها برای مدت طولانی برای انجام کارهای تکراری و متناوب مانند طیکردن یک مسیر دایره ای که دارای سادگی و کاربرد فراروان در صنعتاست مورد استفاده قرار گرفته اند. هنگامی که یک ربات یک مسیرمشخصی را طی میکند و میخواهد تغییر مسیر دهد، لازم است که کاملا ازحرکت بایستد، و در صورت نیاز یک مسیر گذار را طی کند و سپس مسیردوم را طی کند. این توقف و ازسرگیری مجدد حرکت باعث وارد شدنشتاب و تکانه شدید و غیرمطلوب به سیستم می شود که در نهایت بهفروپاشی سیستم خواهد انجامید. در این مقاله، روشی پیشنهاد شده استکه این تغییر مسیر در حرکت ربات بدون کوچکترین تغییر سرعت میسرشده است و این به معنی این است که دیگر سیستم متحمل مقدار زیادشتاب نخواهد شد. همچنین، میانیابی منحنی اس برای دفع کردن لرزش وشتاب و تکانه ناخواسته سیستم نیز مورد استفاده قرار گرفته است.کلیدواژه ها
ربات موازی، طراحی مسیر، میانیابی منحنی اس، حرکت متناوب، میانبابی بزیرمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.