مدل سازی دینامیکی بازوی رباتیک 7 درجه آزادی
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME25_354
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1292
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، شاهرود، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده ی مهندسی مکانیک
استادیار دانشکدهی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده ی مهندسی مکانیک
چکیده
در انجام ماموریت های فضایی و یا در کاربردهای صنعتی و خدماتی ازبازوهای رباتیک مختلفی استفاده می شود. در این پژوهش سعی شده استکه معادلات دینامیکی بازوی رباتیک هفت درجه آزادی به روش لاگرانژ استخراج شود. این بازو از ربات فضایی اروپا (The European Robotic Arm (ERA)که به منظور اجرای عملیات مختلف در ایستگاه فضایی استفاده می شود، الهام گرفته شده و فرق آن در جزییات و ابعاد بزرگ آنمی باشد. همچنین بعد از به دست آمدن معادلات حرکت، مدل ربات مذکوردر محیط سیماسکیپ (Simscape) نرم افزار متلب پیاده سازی شده است. نتایج به دست آمده از معادلات دینامیکی و سینماتیکی و نیز نتایج نرمافزاری، مقایسه شده و نتیجه تطابق دو مدل را نشان می دهد.کلیدواژه ها
ربات 7 درجه آزادی، ربات فضایی اروپا، معادلات دینامیکی بازوی رباتیک، شبیه سازی با سیماسکیپمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.