رضا فضایلی طرقی - دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک
علیرضا اکبرزاده توتونچی - استاد گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک

ربات اسکلت خارجی (اگزواسکلتون) در سال های اخیر توجه بسیاری ازپژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دستیابیبه وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و باعملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. ربات اسکلتخارجی به دودسته فعال و غیرفعال تقسیم بندی می شوند. در حالتغیرفعال نیروی خارجی در ربات وجود ندارد. در این مقاله به بررسی نوعیاز اسکلت خارجی های غیرفعال که مخصوص مچ پا است، خواهیم پرداخت.با مدل سازی دینامیک حرکت انسان از طریق معادلات لاگرانژ و تحلیل آن،اثرگذاری استفاده از ربات اسکلت خارجی بررسی خواهد شد.

اسکلت خارجی، غیرفعال، لاگرانژ، مچ پا