طراحی بهینه یک روبات موازی صفحه ای PRR3 بادرنظرگرفتن شاخص چالاکی وبرتری جهتی

امروزه از روبات های صنعتی به گونه ای روز افزون در کارهایی مانند مواظبت از ماشین، انتقال مواد، جوشکاری نقطه ای، جوشکاریالکتریکی، رنگ کاری پاششی، بازرسی وهمچنین مونتاژکه به دقت بیشتری نیاز دارد و حساسیت بالای دارند استفاده زیادی میشود. روبات های موازی دسته خاصی از روبات ها هستند که در دو دهه اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و انواع زیادی از انها تاکنون معرفی شده است.از مهمترین ویژگی های این روبات ها می توان به دقت بالا، سختی مناسب و نسبت وزن به بار حمل شدهمناسب اشاره نمود. امروزه از این گونه روبات ها در کاربرد های زیادی نظیر صنعت ،پزشکی ،صنایع نظامی،اکتشافات دریایی، واکتشافات فضایی استفاده می شود. طراحی روبات های موازی بر مبنای یک سری از شاخص های کاربردی مشخصی انجام می شودمانند شاخص های چالاکی، سختی، همسانگردی، حساسیت و دقت که همگی انها با استفاده از ماتریس ژاکوبی روبات محاسبه می گردند.در این مقاله روبات موازی صفحه ای PRR3 مورد بررسی قرار گرفته است به طوری که ابتدا تحلیل سینماتیک معکوس انجامشده سپس ماتریس ژاکوبی بدست امده است و با استفاده از ان شاخص چالاکی و دقت بررسی شد وفضای کاری روبات به دست امد.همچنین شاخص طراحی جدیدی که دقت روبات را با توجه به جهت حرکت ان مشخص می کند برای این روبات مورد استفاده قرارگرفته است.نتایج نشان می دهد با اینکه شاخص دقت در یک مسیر مشخص دارای مقادیر خاصی است اما شاخص جدید نشان میدهد که در این مسیر دقت روبات در جهت های مختلف با هم فرق می کند.و این شاخص می تواند به عنوان مشخصه مهم درطراحی این گونه روبات ها مورد استفاده قرار گیرد.

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، فضای کاری ، حساسیت ، kait ، برتری جهتی ، ژاکوبی ، سینماتیک معکوس