ناوبری نیمه خودمختار ربات های پایه متحرک به کمک رفتارهای مبتنی بر فاکتور اطمینان

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 377

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF04_486

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله روشی نوین برای ناوبری نیمه خودمختار ربات های پایه متحرک ارایه شده است؛ بدین گونه که فرمان های اپراتور نیز همانند رفتارهای هوشمند ربات تلقی شده و دستورهای حرکتی ربات در هر لحظه از ترکیب این رفتارها بر اساس فاکتور نوینی به نام اطمینان حاصل می-شوند. برای طراحی رفتارها از روش نقشه راه احتمالی و الگوریتم های تعقیب خالص و هیستوگرام میدان برداری بهره گرفته شده است. آزمایش ها نشان می دهند با این روش ناوبری نرم تر، ایمن تر و طراحی آن ساده تر خواهد بود.

کلیدواژه ها:

ناوبری ربات پایه متحرک ، رباتیک رفتارگرا ، رفتارهای مبتنی بر اطمینان ، نقشه راه احتمالی ، تعقیب خالص ، هیستوگرام میدان برداری

نویسندگان

آرمان کاویان

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی قزوین، قزوین، ایران

سعید شیری قیداری

استادیار، گروه مستقل رباتیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • .1 Arkin, Reactive Robotic Systems. The Handbook of Brain Theory ...
  • .6 Kavraki, Probabilistic roadnaps for path planning in high -dimensional ...
  • .7 Coulter, Imp lementation of the Pure Pursuit Path Tracking ...
  • .8 Borenstein, The Vector Field Histogram _ Fast Obstacle Avoidance ...
  • نمایش کامل مراجع