مقایسه دینامیک روبات های موازی صفحه ای 3-RRR و 3-PRR
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_361
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 690
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد واحدکرمان
مربی، گروه مکانیک، دانشگاه آزاد واحد کرمان
چکیده
در این مقاله، سینماتیک معکوس روبات های موازی صفحه ای 3-RRR و 3-PRR استخراج شده و ماتریس ژاکوبین محاسبه و مدل سازی دینامیکی روبات ها در جابه جایی بین دو نقطه در فضای کاری آن ها انجام گرفته است . همچنین با معادلات به دست آمده، زوایا و جابجایی عملگر های روبات برای جابجایی بین دو نقطه و گشتاور و نیروی عملگرهای روبات های ذکر شده محاسبه می گردد . در انتها نمودار های گشتاور و نیرو های عملگر ها برای دو مسیر مختلف با استفاده از نرم افزار Matlab ترسیم گردیده است.کلیدواژه ها
روبات موازی، سینماتیک، دینامیک،نیرو، گشتاورمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.