کنترل مدل غیرخطی شناور خودکار زیرسطحی (AUV) با رویکرد کنترل پیش بین مبتنی بر توابع لاگر
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_301
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 649
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
چکیده
در این مقاله به منظور کنترل شناورهای خودکار زیرسطحی (AUVs) در دو صفحه افقی و قایم، استراتژی کنترل پیش بین برای یک مدل خاص از این شناورها تحت عنوان شناور ریموس100 با در نظر گرفتن مدل غیرخطی شناور، عدم قطعیت های مدل سازی، قیود عملگرها و اغتشاشات خارجی ناشی از حرکت شناور در زیر آب پیشنهاد شده است. کنترل شناورهای زیرسطحی به دلیل وجود عدم قطعیت های پارامتری، اغتشاشات خارجی و قیود موجود بر روی عملگرها دارای پیچیدگی زیادی است و با توجه به ویژگی های روش کنترل پیش بین از جمله آنلاین بودن، مقید بودن و مقاوم بودن، جهت کنترل شناورهای زیرسطحی بسیار مناسب است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی می باشد. در این پژوهش برای کاهش بار محاسباتی کنترل کننده ی پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. همچنین مقایسه ای بین نتایج حاصل از اعمال روش کنترل پیشنهادی و روش کنترل مدلغزشی استاندارد برای کنترل سمت و عمق شناور صورت گرفته است، که نتایج نشان می دهد، روش کنترل پیش بین در برآورده کردن قیود و نداشتن تغییرات سریع و لبه ها ی تیز در سیگنال کنترلی نسبت به روش کنترلی مدلغزشی برتری دارد.کلیدواژه ها
شناور خودکار زیرسطحی، کنترل پیش بین، توابع لاگر، کنترل مدلغزشی استانداردمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.