منصور عامری
فرید شیخ الاسلام
بهرام کریمی - استاد دانشکده برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، شاهین شهر، اصفهان،

در این مقاله به توسعه ی استراتژی عبور از سطوح ناهموار دارای فرورفتگی و برآمدگی ناشناخته بر اساس اصلاح مسیر فضای کاری از پیش طراحی شده ی ربات پرداخته شده است. در این روش با استفاده از سنسورهای نیروی کف پای ربات و یک سیستم فازی، ترم های اصلاح مسیر محاسبه و با مسیر از پیش طراحی شده جمع خواهند شد. همچنین در این مقاله عملکرد دو کنترل کننده ی تعقیب مسیر گشتاور محاسبه شده و نظارتی فازی در حضور اغتشاش محیط با هم مقایسه شده اند.

سطح ناهموار ناشناخته – سیستم فازی – سنسور نیرو – اصلاح مسیر