Balancing Unicycle Travelling on an Inclined Surface

  • سال انتشار: 1395
  • محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
  • کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_210
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 545
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Erfan Kouhi Ronaghi

Electrical & Electronic Engineering Department, Shahed University, Tehran, Iran

S Seyedtabaii

Electrical & Electronic Engineering Department, Shahed University, Tehran, Iran

چکیده

A self-balancing unicycle robot is equipped with roll stabilizing unit and a wheel which is in charge of simultaneous unicycle frame upright holding and path tracking. Linear quadratic regulators (LQR) are designed for the roll, pitch and path tracking to make the vehicle successfully perform its desired operations. Even though control loops in general and LQR in specific subdue disturbances such as road slope, still some extra strong measures may be required. The road tilt alters the device dynamic and exerts forces influencing its behavior against reference commands. In this respect, gain scheduling LQR is designed and its impact on the system performance with regard to the conventionally designed LQR is discussed. Simulation results are used to validate the propositions

کلیدواژه ها

Self-Balancing Robot, Unicycle Robot, LQR, Slope Climbing

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.