عرفان مبارک - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
رامبد رستگار - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
کوروش منوچهری - استادیار، گروه مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران

در این مقاله فرآیند تولید ربات بازوی مکانیکی پایه متحرکی که ساخته شده است، و نرم افزار اندرویدی که کنترل آن را انجام می دهد؛ شرح داده می شود. در ربات ساخته شده با استفاده از رابط کاربری اندروید طراحی شده برای کنترل آن، انسان در درون حلقه کنترلی ربات قرار داده شده است. دستورات کاربر در اشکال مختلف شامل دستورات مستقیم جهت اعلام ریز حرکات در فضای کاری، امکان ابلاغ دستورات در فضای مفصلی و تعیین زاویه نسبی مفاصل، و همچنین درخواست کاربر برای اجرای عملکرد و اقدامات از پیش تعریف شده، گزینه های کنترلی می باشند که در رابط کاربری در اختیار کاربر قرار داده شده است. امکان دریافت اطلاعات تصویری و صوتی برای مطالعه محیط و همچنین بازخوردهایی از موقعیت موتورها جهت ایجاد کنترل حلقه بسته، در ربات تعبیه گردیده است. گستردگی دسترسی کاربران به اندروید، فضای تعاملی و سادگی در استفاده و ایجاد ارتباط از راه دور که خود امکان کنترل ربات توسط چند کاربر و یا کنترل چند ربات توسط یک کاربر را به دنبال خواهد داشت؛ ازجمله ویژگی های کنترل با اندروید است. ارتباط بین ربات و اندروید در بستر wifi برقرار گردیده است. مدار مجتمع الکتریکی مجهز به کنترلر AVR برای کنترل عملگرهای ربات در نرم افزار Altum Designer طراحی و ساخته شده است. تمامی اجزای مکانیکی، الکترونیکی و برنامه های آماده شده به صورت یک سیستم یکپارچه سناریوهای در نظر گرفته شده در فضای کاری را به درستی محقق نموده اند.

رابط کاربری گرافیکی، کنترلر AVR، برنامه نویسی اندروید، بازوی مکانیکی پایه متحرک بندبند، کنترل دیفرانسیلی، برد مدار مجتمع الکتریکی (PCB)