ساخت ربات بازوی مکانیکی پایه متحرک و کنترل آن توسط اندروید
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_010
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2468
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
استادیار، گروه مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
چکیده
در این مقاله فرآیند تولید ربات بازوی مکانیکی پایه متحرکی که ساخته شده است، و نرم افزار اندرویدی که کنترل آن را انجام می دهد؛ شرح داده می شود. در ربات ساخته شده با استفاده از رابط کاربری اندروید طراحی شده برای کنترل آن، انسان در درون حلقه کنترلی ربات قرار داده شده است. دستورات کاربر در اشکال مختلف شامل دستورات مستقیم جهت اعلام ریز حرکات در فضای کاری، امکان ابلاغ دستورات در فضای مفصلی و تعیین زاویه نسبی مفاصل، و همچنین درخواست کاربر برای اجرای عملکرد و اقدامات از پیش تعریف شده، گزینه های کنترلی می باشند که در رابط کاربری در اختیار کاربر قرار داده شده است. امکان دریافت اطلاعات تصویری و صوتی برای مطالعه محیط و همچنین بازخوردهایی از موقعیت موتورها جهت ایجاد کنترل حلقه بسته، در ربات تعبیه گردیده است. گستردگی دسترسی کاربران به اندروید، فضای تعاملی و سادگی در استفاده و ایجاد ارتباط از راه دور که خود امکان کنترل ربات توسط چند کاربر و یا کنترل چند ربات توسط یک کاربر را به دنبال خواهد داشت؛ ازجمله ویژگی های کنترل با اندروید است. ارتباط بین ربات و اندروید در بستر wifi برقرار گردیده است. مدار مجتمع الکتریکی مجهز به کنترلر AVR برای کنترل عملگرهای ربات در نرم افزار Altum Designer طراحی و ساخته شده است. تمامی اجزای مکانیکی، الکترونیکی و برنامه های آماده شده به صورت یک سیستم یکپارچه سناریوهای در نظر گرفته شده در فضای کاری را به درستی محقق نموده اند.کلیدواژه ها
رابط کاربری گرافیکی، کنترلر AVR، برنامه نویسی اندروید، بازوی مکانیکی پایه متحرک بندبند، کنترل دیفرانسیلی، برد مدار مجتمع الکتریکی (PCB)مقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.