کنترل پرواز ربات پرنده مولتی روتور با استفاده از روش کنترلی عصبی

سال انتشار: 1395
محل انتشار: همایش ملی مهندسی برق مجلسی
کد COI اختصاصی: NCEEM01_075
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 791

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی ارشد مناترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، اصفهان، ایران

عضو هیات علمی دانشنده برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، اصفهان، ایران

چکیده

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی و ازخانواده کوادروتور می باشد. شکل اصلی این پرنده شبیه صلیبمی باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات و مانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده ها به وسیله خلبانزمینی که بصورت کنترل دستی می باشد و یا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. که این دوساختار کنترلی دارای پایداری مناسب نیستند و اینمسیله باعث می شود تا پرنده کارایی خودرا درمواقع ضرروی از دست بدهد. در این مقاله ابتدا ربات پرنده مولتی روتور به صورت دینامیکی مدلسازیمی شود و سپس ساختار کنترل عصبی-فازی مدلسازی می شود، این ساختار برای کنترل زوایای pitch و Roll در سطح پایین خلبان خودکار استفادهمی شود. با توجه به نتایج به دست آمده از شبیه سازی مشاهده می شود که ساختار کنترل عصبی-فازی باعث می شود میزان چرخش زوایای Pitchو Roll همگرایی پیدا کند و ربات پرنده مولتی روتور در طول مدت پرواز به پایداری می رسد.

کلیدواژه ها

مولتی روتور، خلبان خودکار، عصبی- فازی، Pitch Roll

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.