رسول نصراصفهانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
سعید دانشمند - استادیار، گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
امیرحسین زایری - استادیار، گروه برق وکامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان

تحقیق بر روی کنترل ربات های AUV ، از یک طرف به علت کاری بودن فراوان موضوع و از طرف دیگر به علتپیچیدگی کنترل این دسته از ربات ها که ناشی از غیر خطی بودن است همواره مورد توجه محققین بسیاری بودهاست. درکنار مسیله کنترل حرکت ربات اجتناب از موانع نیز همواره مسیله جدی مورد بررسی قرار گرفته است. تاکنونروش های مختلفی برای این دومسیله در ربات های AUV ارایه شده است.در این مقاله برای کنترل این دسته ازربات ها از شبکه RBF استفاده می کنیم، با کمک شبکه عصبی یک الگوریتم کنترلی ارایه می شود تا بتواند میزانچرخش سرو موتورهای بالک های ربات معین کند و زوایای Pitch,Roll را تعیین می کند. و در نهایت به این نتیجهمی رسیم که با استفاده از این شبکه می توان به خوبی ربات زیرآبی را کنترل و مدل نمود.

؛Pitch, Roll. AUV، شبکه عصبی، کنترل