کنترل حرکت ربات AUV با استفاده از شبکه عصبی RBF
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: همایش ملی مهندسی برق مجلسی
- کد COI اختصاصی: NCEEM01_046
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 670
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
استادیار، گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
استادیار، گروه برق وکامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحدشهرمجلسی، ایران، اصفهان
چکیده
تحقیق بر روی کنترل ربات های AUV ، از یک طرف به علت کاری بودن فراوان موضوع و از طرف دیگر به علتپیچیدگی کنترل این دسته از ربات ها که ناشی از غیر خطی بودن است همواره مورد توجه محققین بسیاری بودهاست. درکنار مسیله کنترل حرکت ربات اجتناب از موانع نیز همواره مسیله جدی مورد بررسی قرار گرفته است. تاکنونروش های مختلفی برای این دومسیله در ربات های AUV ارایه شده است.در این مقاله برای کنترل این دسته ازربات ها از شبکه RBF استفاده می کنیم، با کمک شبکه عصبی یک الگوریتم کنترلی ارایه می شود تا بتواند میزانچرخش سرو موتورهای بالک های ربات معین کند و زوایای Pitch,Roll را تعیین می کند. و در نهایت به این نتیجهمی رسیم که با استفاده از این شبکه می توان به خوبی ربات زیرآبی را کنترل و مدل نمود.کلیدواژه ها
؛Pitch, Roll. AUV، شبکه عصبی، کنترلمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.