طراحی و کنترل روبات 6 درجه آزادی به منظور چسب زنی دور شیشه خودرو

  • سال انتشار: 1387
  • محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
  • کد COI اختصاصی: ASCME06_238
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 1757
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

محسن عیلرضائی

دانشجوی دکتری مکانیک،دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

علی سینایی شجاعی

دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک ، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره

سیامک شجاعی

دانشجوی کارشناسی مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران

هومن فرخ زاد

دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره

چکیده

امروزه در راستای افزایش بهره وری ، و سرعت تولید در کارخانجات مختلف، استفاده از روبات ها به صورت چشمگیری رو به افزایش است. در این مقاله شبیه سازی و کنترل یک روبات دنبال کننده مسیر مد نظر است. روبات مورد نظر از نوع روبات های با 6درجه آزادی و مفاصل لولایی است، که در مسیری حلقه بسته، چسب زنی دور شیشه جلوی خودرو را انجام می دهد. ابتدا مدل سازی مکانیزم های حرکتی روبات مطرح شده و سپس با توجه به پارامترهای هندسی لازم طراحی مسیر انجام می شود. جهت کمبود کیفیت فرآیند چسب زنی ، عملگر نهایی روبات همواره بر مسیر حرکت عمود است. به منظور کنترل روبات مورد نظر از سیستم کنترلی با خطی سازی پسخوراند بهره گیری شده است. از جعبه ابزار روباتیک نرم افزار MATLAB جهت انجام شبیه سازی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد مطلوب سیستم کنترلی است.

کلیدواژه ها

خطی سازی پسخوراند، دنبال کردن مسیر، روبات شش درجه آزادی ، چسب زنی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.