تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات دوپا با 10 درجه آزادی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ASCME06_123
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3670
نویسندگان
عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
کارشناس مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
امروزه تحقیق و استفاده از ربات های دوپا بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات دوپا انجام می شود که در سینماتیک معکوس از یک روش کاملا هندسی استفاده می گردد و سپس معادلات حرکت سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود و در انتها با نتیجه گیری کلی روی نتایج محاسبات ، عبارت های ظاهر شده در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس ، تحلیل دینامیکی ، ژاکوبیانمقالات مرتبط جدید
- نگاهی به نقش اقتصاد سیاسی ایران در مدیریت مصرف انرژی
- مقایسه روشهای نورتابی شیمیایی رادیکال *CH و *OH در استخراجپاسخ دینامیکی شعله جریان متقابل
- مطالعه عددی اثر تحریک جریان ورودی بر عملکرد یک انژکتور هممحور برشی تحت شرایط گذربحرانی
- مطالعه ساختار شعله متان هیدروژن در مشعل پیچشی سیدنی با استفاده از مدل احتراقی حجمی
- مطالعه تجربی اثر احتراق جریان چرخشی غیر پیش مخلوط بر پایداری، شدت تابش نور و دینامیک شعله پروپان - اکسیژن/هوا
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.