تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات دوپا با 10 درجه آزادی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ASCME06_123
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 3617
نویسندگان
عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
کارشناس مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
امروزه تحقیق و استفاده از ربات های دوپا بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات دوپا انجام می شود که در سینماتیک معکوس از یک روش کاملا هندسی استفاده می گردد و سپس معادلات حرکت سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود و در انتها با نتیجه گیری کلی روی نتایج محاسبات ، عبارت های ظاهر شده در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد.کلیدواژه ها
سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس ، تحلیل دینامیکی ، ژاکوبیانمقالات مرتبط جدید
- بررسی راهبردهای ترویج انرژی های پاک در بین گلخانه داران استان البرز
- مطالعه اثر روش های مختلف خاک ورزی بر عملکرد و برخی صفات سه رقم عدس دیم
- Machine Vision Approach Coupled with a Hybrid EHD-Convective Dryer to Model Khalal Slices Drying Process with ANFIS
- انتخاب مناسب دور موتور و نوع سوخت از لحاظ ویژگیهای عملکردی موتورهای دیزلی با استفاده از روش های تصمیم سازی
- پتانسیل سنجی تولید زیستگاز از پسماندهای کشاورزی و فضولات دامی در شهرستان اهواز
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.