ارایه الگوریتم بهبودیافته به لحاظ زمانی جاروب فضای نامرتب و دارای مانع

  • سال انتشار: 1395
  • محل انتشار: چهارمین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی درمهندسی کامپیوتر و پردازش سیگنال
  • کد COI اختصاصی: CEPS04_128
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 420
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

فهیمه دهقانی

دانشجوی کارشناسی ارشد-گروه مهندسی کامپیوتر، پردیس علوم و تحقیقات یزد، دانشگاه آزاد اسلامی، یزد، ایران و دانشجوی کارشناسی ارشد-گروه مهندسی کامپیوتر، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی، یزد، ایران

هادی صفدرخانی

استادیار-دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد، ایران

ابوالفضل گندمی

کارشناسی ارشد-گروه مهندسی کامپیوتر، پردیس علوم و تحقیقات یزد، دانشگاه آزاد اسلامی، یزد، ایران - کارشناسی ارشد-گروه مهندسی کامپیوتر، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی، یزد، ایران

چکیده

در این مقاله، هدف طراحی الگوریتم پیمایش مسیر بهبودیافته برای جاروب بیشتر در روباتی با محدودیت در منابع پردازشی و انرژی و حسگرهای درک پیرامون است. الگوریتم بهکاررفته در این روبات با استفاده اطلاعات ساده و ابتداییبهدستآمده از حسگرهای ساده و ارزان درک محیط پیرامون، کلیهی فضاهای دارای مانع و هموار را در زمان کمتر با سربارهزینه کمتر و با دقت بیشتر تحت پوشش قرار میدهد. اگرچه الگوریتمهای بسیاری با این منظور طراحیشدهاند اما بیشتراین الگوریتمها نقطهی پایان ندارند و برای کار نیاز به نقشهای از محیط کاربری، پردازشگرهای پیشرفته و حسگرهای با هزینهی بالا دارند. در این مقاله به طراحی الگوریتم پیشنهادی پرداختهشده است که برای پوشش کلیهی سطوح نیاز به پردازشگرهای قوی و نقشه ندارد، دارای نقطهی پایان است و میتواند کلیهی سطوح را بازمان کمتر و بازدهی انرژی بالاتر پوشش دهد. نتایج شبیهسازی نشان میدهد الگوریتم پیشنهادی بهتر از الگوریتمهای قبلی با این شرایط عمل میکند

کلیدواژه ها

روبات جاروبرقی هوشمند، الگوریتم پوشش سطح، افزایش دقت، حرکت تصادفی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.