کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز، دوره: 46، شماره: 3
- کد COI اختصاصی: JR_TJEE-46-3_021
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 357
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
چکیده
این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم های کنترل از راه دورغیرخطی با وجود نامعینی های دینامیکی در هر دو طرف پایه وپیرو و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می تواند در سیستم های فضایی که ربات پیرو در ارتفاعنامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات های پایه و پیرو و به تبع آن تفاوت درشتاب گرانشی آنها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به کار گرفته شده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون به روزرسانی استفاده می کند. دراین روش نیازی به دانستن کران نامعینی ها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی ربات های پایه و پیرو و شتاب گرانشینامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. به منظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی ربات هایدو درجه آزادی با تاخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است.کلیدواژه ها
کنترل تطبیقی، سیستم کنترل از راهدور، شتاب گرانشی، سنکرونسازی، تاخیر زمانی، نامعینیمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.