طراحی و توسعه سیستم برنامه ریزی مسیر سه بعدی برای هواپیمای بدون سرنشین

سال انتشار: 1395
محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز، دوره: 46، شماره: 3
کد COI اختصاصی: JR_TJEE-46-3_009
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 307

نویسندگان

کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران

استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران

چکیده

در این مقاله هدایت و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طراح مسیر مستقل جهت انجام ماموریت ها توسطهواپیما تحت شرایط مختلف و کمترین دخالت انسانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته شده است. یک سیستم مستقل را به دو بخش سیستم طراحیمسیر و سیستم تعقیب مسیر می توان تقسیم کرد. سیستم طراحی مسیر وظیفه تولید یک مسیر قابل پرواز را برعهده دارد و سیستم تعقیب مسیربایستی با تولید دستورات مناسب کنترلی، هواپیما را در این مسیر هدایت کند. در این مقاله با در نظر گرفتن تعدادی نقاط میانی در یک محیطفرضی به همراه موانع و نواحی پرواز ممنوع و استفاده از الگوریتم ژنتیک مسیری بهینه تولید شده است. این مسیر ممکن است با موانع برخوردداشته باشد. لذا مسیر را برای جلوگیری از برخورد هواپیما با موانع تصحیح و سپس برای قابل پرواز بودن، با در نظر گ رفتن محدودیت های دینامیکیهواپیما هموار شده است و نهایتا مسیر، به عنوان ورودی به هواپیما داده می شود. استفاده از روش هدایت BTT با ترکیب کنترل کننده های غیرخطی موجب شده است عکس العمل هواپیما در دنبال کردن مسیر مرجع سریعتر و با خطای انحراف از مسیر کمتر صورت پذیرد که کلیه نتایج به صورتشبیه سازی ارایه خواهد شد.

کلیدواژه ها

هواپیمای بدون سرنشین، بهینه سازی، سیستم خودمختار، طراحی مسیر، کنترل غیرخطی، هدایت BTT

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.