طراحی مشاهدهگر مقاوم و کنترل گر فیدبک خروجی برای سیستم های چندعاملی دارای تاخیر بازهای و متاثر از نامعینی و اغتشاش

مطالعه حاضر به طراحی مشاهده گر برای یک سیستم چندعاملی تحت شبکه و متاثر از تاخیر زمانی متغیر با زمان بازهای و در حضورنامعینی و اغتشاش می پردازد. گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده است. با استفاده از یک روش تقسیم بندی بازه تاخیر و روش هایبهینه سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری به دست می آیند. با وجود اغتشاش و نامعینی در سیستم، استفاده از روش ∞H در کنار طراحی فیدبک خروجی پویا، مشاهدهگر مقاوم و روش نابرابری های ماتریسی خطی به نتایج بهتر در ردیابی عامل مرجع و پایداری مقاوم سیستممنجر می گردد. کارایی روش ارایه شده در شبیه سازی ها و اعمال به ربات روبیت ساخت شرکت فنآوری نوین قرن مشهود است.

کلیدواژه ها:

مشاهده گر مقاوم ، نابرابری ماتریس خطی ، نامعادله جنسن ، فیدبک خروجی پویا ، تاخیر متغیر با زمان بازه ای