طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش های بازطراحی لیاپانوفی و ∞Hغیرخطی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: فصلنامه مهندسی برق دانشگاه تبریز، دوره: 45، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_TJEE-45-4_017
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 302
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران
استادیار، دانشکده مهندسی برق و الکترونیک - دانشگاه صنعتی شیراز - شیراز - ایران
چکیده
کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیدهلغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولا بااستفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دوکنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش های بازطراحی لیاپانوفی و ∞H غیرخطی طراحی می شود. همچنین با تغییر زاویه مختصات کانایاما درمدل سازی خطای ردیابی، اغتشاشات موجود در مدل به صورت سازگار با ورودی تبدیل می شوند تا روش ∞H قابل اعمال باشد. از طرفی به منظورتطبیق بیشتر با فیزیک مسیله، مدلی انتخاب شده که در آن لغزش می تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسیر حرکت، زاویه محور اصلی آنرا نیز دچار انحراف کند (چرخش روبات به دور خود). درنهایت، عملکرد این دو کنترل کننده مقایسه شده و نتایج شبیه سازی، کارایی مناسبکنترل کننده های پیشنهادی و پایداری مجانبی خطای ردیابی را در حضور لغزش جانبی نشان می دهد.کلیدواژه ها
غیرهولونومیک، لغزش، روش بازطراحی لیاپانوفی، روش ∞H غیرخطی، کانایامامقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.