کنترل ربات پرنده چهار ملخ
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: اولین همایش ملی کاربردهای سیستم های مکاترونیکی و رباتیکی
- کد COI اختصاصی: ROBOMECH01_089
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 596
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی
استادیار مهندسی الکترونیک و رباتیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی
استادیار مهندسی کامپیوتر و مکاترونیک و رباتیک ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ایلخچی
چکیده
این مقاله به کنترل و معرفی ربات پرنده بدون سرنشین کوادروتور میپردازد. ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور استخراجشده و سپس کنترل وضعیت آن و سپس تیوری شبیهسازی و ساخت آن بررسی میشود. مدل دینامیکی این سیستم کهدارای 6 درجه آزادی است براساس روش نیوتون اویلر انجام میشود. امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل کاربردهاو قابلیت هایشان به نحو چشمگیری مورد استفاده قرار گرفتهاند. کوادروتور بدون سرنشین، یک نمونه بالگرد است کهمکانیزم پروازی آن از چرخش چهار موتور و پروانه که در چهار طرف قاب اصلی آن قراردارند، حاصل میشود. در این وسیلهزاویه حمله پروانه ها تغییر نکرده و تغییر نیروی بالابر صرفا با سرعت گردش روتورها انجام می گیرد. همچنین راستایچرخش هر چهار روتور ثابت و عمود بر قاب اصلی میباشد. به منظور خنثی شدن گشتاور اصطکاکی وکاهش اثراتژیروسکوپی، جهت گردش دو روتور از این وسیله نسبت به دو روتور دیگر در جهت عکس میباشد و معادلات خطی سازیشده تایید بر مدل بدست آمده و فرضیه های مورد نظردر نظر گرفته شده است که برای پایدارسازی و کنترل مسیرپرندهاستفاده میشود نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب سنسورها و کنترل مناسب ربات پرنده کوادروتور می باشد.کلیدواژه ها
کوادروتور، کنترل، درجه آزادی، معادلات نیوتون اویلر، وسایل هوایی بدون سرنشین، سنسورمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.