Coarse alignment of Inertial Navigation System under large initial heading error
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
- کد COI اختصاصی: TNNC02_026
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 620
نویسندگان
Isfahan University Of Technology
Department of Electrical and Computer
Engineering, Isfahan 8415683111, Iran
چکیده
This paper presents a method for coarse alignment of a Strap-down Inertial Navigation System (SDINS) aided by Global Positioning System (GPS) with large initial heading error. Coarse alignment is an important step in IMU’s initial alignment and its exactitude plays a vital role to achieve INS precise initial alignment. If the system restarts during operation or in low-cost systems, the conventional analytic coarse alignment or gyrocompassing theory cannot be used. In this paper, an attitude error model accounting for large initial heading error is introduced. In this model, with a lately represented horizontal frame, the attitude errors are separated into heading errors and leveling errors. An error state Kalman filter is designed to estimate errors during vehicle maneuvers with help of GPS measurements. The proposed approach has the ability to start the coarse alignment under large heading errors. Simulation results indicate that this model works effectually for coarse alignmentکلیدواژه ها
Inertial navigation, Dead reckoning, Global Positioning Systemاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.