ابراهیم ونکی فراهانی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
فرید ادریسی - دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده برق و کامپیوتر

یکی از مهمترین حسگرهای اینرسی که کاربرد وسیعی -از صنایع نظامی تا گوشی های تلفن همراه- دارد شتابسنج می باشد. از مسایل مهم در این حسگرها قابلیت اطمینان به خروجی ارایه شده توسط آنهاست. خروجی این حسگرها معمولا تحت تاثیر خطاهای قطعی و تصادفی است. بنابراین نیاز است تا با شناسایی مناسب این خطاها و جبران آنها در مدل شتابسنج، از خروجی بهبودیافته در معادلات ناوبری بهره جست تا خطای ناوبری تا حد قابل توجهی کاهش یابد. بهاین منظور در این مقاله ابتدا یک مدل اندازهگیری منا سب برای شتاب سنج که ترکیبی از ورودی ایدهآل و خطاهای موجود در اندازهگیری است، معرفی خواهد شد. کار شناسایی خطاها مبتنی بر دادههای واقعی و در دومرحله انجام میگیرد. در مرحله اول با استفاده از دادههای استاتیکی، خطاهای تصادفی با استفاده از روش آلن واریانس شناسایی میشوند. در مرحله دوم با استفاده از دادههای دینامیکی، خطاهای قطعی معرفیشده در مدل، در دو گام شناسایی میشوند که در گام اول قسمت خطی و در گام دوم قسمت غیرخطی خطاهای موجود در مدل تعیین خواهند شد. در نهایت با تعدادی داده تست درستی مدل به دست آمده بررسی شده و خطای تخمین نیز ارایه خواهد شد که کفایت مدل ارایه شده را نشان خواهد داد.

شتابسنج، خطاهای قطعی، خطاهای تصادفی، شناسایی خطا، خطای ناوبری