طراحی رویتگر غیرخطی برای ناوبری یک جسم متحرک با ترکیب دادههای سیستم اینرسی و موقعیت یاب جهانی با در نظر گرفتنتاخیر GPS
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
- کد COI اختصاصی: TNNC02_017
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 443
نویسندگان
دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده برق و کامپیوتر
دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده هوافضا
چکیده
منظور از ناوبری، محا سبه موقعیت، سرعت و و ضعیت یک ج سم متحرک بر مبنای اطلاعات مختلفی ا ست که میتوان از طریق ح سگرها بد ست آورد. سیستم موقعیت یاب جهانیGPS و سی ستم ناوبری اینر سی ( INS ) دو تکنوکوژی مهم در ناوبری میبا شند. برای ا ستفاده منا سب از دادههایی که از طریق سیستم ناوبری اینرسی در اختیار قرار میگیرد، نیاز به طراحی رویتگر می با شد. با توجه به غیرخطی بودن معادلات، یک رویتگر غیرخطی برای تخمین مناسب وضعیت معرفی شده است و در ادامه خروجی این رویتگر با داده های GPS ، به منظور تخمین موقعیت و سرعت ترکیب شده است. یکی از مشکلاتی که در تلفیق دادههای INS/GPS وجود دارد، تاخیر در دادههای GPS میباشد که میتواند اندازهگیری موقعیت و سرعت را تحت تاثیر قرار دهد و به جای تخمین لحظه فعلی، تخمین تاخیردار را در اختیار قرار دهد. در سیستم ناوبری میتوان این تاخیر را به صورت یک خطای بایاس مدل کرد. در این مقاله با فرض دا شتن تقریبی از خطای همزمان سازی به و سیله سیگنال PPS خطای تاخیر از خروجی GPS حذف شده و خروجی بهبود یافته در معادلات ناوبری استفاده شده استکلیدواژه ها
سیستم موقعیتیاب جهانی، سیستم ناوبری اینرسی، رویتگر غیرخطی، تاخیراطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.