طراحی و نتایج تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز، بایاس ژایروسکوپ و شتاب بدنی خارجی
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
- کد COI اختصاصی: TNNC02_009
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 449
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
استاد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل،
استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده
در این مقاله با یک مدلساز ی جدید، الگوریتم کالمن توسع یافته ای برای تخمین تراز زاویه رول و پیچ و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ به کمک سنسورهای اینرسی شامل یک شتاب سنج و یک ژایروسکوپ سه محوره ارایه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیک مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس سنسورهای ژایروسکوپ در دو راستای چرخش رول و پیچ، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تمخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز شتاب بدنی خارجی و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ با استفاده زا تستهای تجربی شبه استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب زیاد ارزیابی می شود.کلیدواژه ها
تخمین تراز، سنسورای اینرسی، تخمین شتاب بدنی خارجی، تخمین بایاس ژایروسکوپ، فیلتر کالمن توسعه یافتهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.