سلمان احمد - دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
رامبد رستگاری - استاد یار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایرانی

گرفتن جسم توسط انگشتان با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیار میباشد در مطالعات انجام پذیرفته تاکنون بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه قائم که نوک انگشت ها به صورت نیم گره وصلب فرض شده است موضوع جابه جایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایدار دیامیکی آن نیز مورد بررسی قرار داده شده است در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب برکل اجزای سیستم از جمله انگشت ها وجسم شرایط پایداری دینامیکی ارضا بشود تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها درمکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت ها بر سطح جسم موثر میباشد نتایج شبیه سازی های انجام پذیرفته حاکی از کنترل هدایت وهمچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان میباشد

گرفتن دو انگشتی،پایداری،کنترل جسم،نوک انگشتان ،کنترل امپدانس چندگانه