گرفتن و کنترل جسم جابه جا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه قائم
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، صنایع و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHCONF02_128
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 591
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
استاد یار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایرانی
چکیده
گرفتن جسم توسط انگشتان با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیار میباشد در مطالعات انجام پذیرفته تاکنون بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه قائم که نوک انگشت ها به صورت نیم گره وصلب فرض شده است موضوع جابه جایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایدار دیامیکی آن نیز مورد بررسی قرار داده شده است در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب برکل اجزای سیستم از جمله انگشت ها وجسم شرایط پایداری دینامیکی ارضا بشود تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها درمکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت ها بر سطح جسم موثر میباشد نتایج شبیه سازی های انجام پذیرفته حاکی از کنترل هدایت وهمچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان میباشدکلیدواژه ها
گرفتن دو انگشتی،پایداری،کنترل جسم،نوک انگشتان ،کنترل امپدانس چندگانهمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.