بهینه سازی مصرف انرژی در ربات های سیار چرخدار فرمایش لغزشی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 411
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHCONF02_047
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی بهینه سازی مصرف انرژی رباتهای سیار چرخ دار فرمایش لغزشی پرداخته شده است علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته کنترل گذشته کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است همچنین با توجه به مصرف انرژی ربات های سیار فرمایش لغزش جانبی چرخ هادر مانورهای دورانی ناشی میشود ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است لذا در این تحقیق با ایجاد یک تابع هدف برمبنا مدل سیستم و با کمک اصل همیلتون پرفیل سرعت بهینه حرکتربات به منظور کاهش مصرف انرژی به صورت تحلیلی محاسبه میشود نهایتا نتایج حاصل از شیبه سازی الگوریتم ارائه شده دراین تحقیق درمقایسه با کنترلر PDبهینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحضه در میزان انرژی ربات است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میثم پرهیخته
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور صندوق پستی 3697-19395تهران ایران
امید محمدپور
استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران
علی توسلی
استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :