Modeling and control of autonomous underwater vehicle (AUV) in heading and depth attitude via PPD controller with state feedback
محل انتشار: هجدهمین همایش صنایع دریایی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 470
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI18_200
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
چکیده مقاله:
This paper focuses on design of AUV control system to control depth and pitch. Complexity and highly coupled dynamics, time-variance, and difficulty in hydrodynamic modeling and simulation, complicates the AUV modeling process and the design of proper and acceptable controller. A PD (Proportional- Derivative) controller, control the vehicle pitch and an outer P loop controller with state feedback will control the depth. The kinematic and dynamic equations will be extracted using various conditions such as the relative speed along the axis X (u), the speed along the axis Z (w), Pitch rate, forward position relative to the ground (x), depth (z), and the Pitch angle (Ɵ). Then we linearize the equations of motion of the AUV by choosing a suitable set of operating conditions. For effective control of the motion of AUVs, we need to design controllers based on the AUV’s dynamic model. Through the control of propeller and fin’s deflection, we can achieve the control system of AUVs. The simulation results indicate that developed control system is stable, competent, and efficient enough to control the AUV in tracking the two channels of heading and depth with stabilized speed.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Soroush Vahid
PhD candidate, Semnan University,
Kaveh Javanmard
PhD candidate, Semnan University,
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :