کنترل مد لغزشی مرتبه دو ربات متحرک چرخ دار در حضور اغتشاش

در این مقاله ابتدا به معرفی کنترل مد لغزشی پرداخته و برخی روش های ارائه شده برای حل مشکل نوسانات ناخواسته را مطرح می کنیم پس از آن مدل یک ربات متحرک چرخ دار را در نظر گرفته و کنترل مد لغزشی برای آن نتیجه گیری می شود سپس با استفاده از روش های کنترل مد لغزشی مرتبه دوم معرفی شده سعی در حذف پدیده نوسانات ناخواسته می شود و در انتها نتایج مورد بررسی قرار می گیرد

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغزشی ، ربات چرخ دار ، نوسانات ناخواسته ، مد لغزشی مرتبه دوم ، الگوریتم فراپیچش