برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی حرکت بازوی روبات در حضور موانع متحرک

در این مقاله روشی برای ایجاد حرکت بهینه یک روبات در حضور موانع متحرک در فضای کاری و با در نظر گرفتن محدودیت های مفصلی ارائه شده است. دوری از برخورد با موانع، کاهش توان مکانیکی مصرفی، و همچنین مدت زمان حرکت در تابع چند هدفیبهینه سازی در نظر گرفته می شوند. این روش برای بازوی دو درجه آزادی قطبی در فضای کاری با سه مانع متحرک بکار برده شدهاست. نتایج انجام شبیه سازی نشاندهنده توانایی این روش در تعیین مسیر بهینه می باشد

کلیدواژه ها:

تولید مسیر روبات ، دوری از برخورد با مانع ، بازوی روبات ، حرکت بهینه – زمانی ، کنترل بهینه چند ضابطه ای