بهینه سازی مسیر ربات متحرک چرخ دار بوسیله کنترل بهینه
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: فصلنامه مطالعات مهندسی صنایع و مدیریت تولید، دوره: 1، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_SIEPM-1-1_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 447
نویسندگان
مدرس دانشگاه پیام نور واحد شبستر
چکیده
در این مقاله هدف , بهینه سازی مسیر ربات متحرک1 با استفاده از کنترل بهینه است ویا به عبارتی دیگر استفاده از کنترل بهینه بلادرنگ با در نظر گیری سینماتیک ربات متحرک می باشد. ابتدا محاسبات مربوط به استخراج سینماتیکی ربات انجام می گیرد و تابع هزینه کنترل بهینه پیشنهاد می شود و در آخر توسط نرم افزار Matlab داده های مربوط به حرکت ربات در هر لحظه استخراج و به ربات ساخته شده تزریق می شود و مسیر طی شده توسط ربات با مسیر شبیه سازی شده توسط نرم افزار مقایسه می شود . و در آخر نتیجه می گیریم که این روش از مزیت دقت بالاتر نسبت به دیگر روش های مسیر یابی ربات بهره می گیردولی دارای هزینه محاسباتی زیادی می باشد که می توان با ترکیب این روش با روشهایی دیگر بهینه سازی مسیر از آن در محیطهای دارای مانع و ناشناخته نیز استفاده نمودکلیدواژه ها
بهینه سازی مسیر ، تابع هزینه ،ربات متحرک ،کنترل بهینهمقالات مرتبط جدید
- ارائه مدل جدید LRFMD برای بهبود تحلیل ارزش مشتریان و پیش بینی رفتار آنها و حل مدل با نرم افزار پایتون
- عارضه یابی رشته فعالیت های صنعتی استان سیستان و بلوچستان
- عوامل تاثیرگذار بر تقلیل مقاومت کارکنان در برابر پیاده سازی حسابداری تعهدی در مراکز دولتی
- نقش ذیحسابان در ارتقای اثربخشی نظارت مالی سازمان های دولتی در نظام بودجه ریزی مبتنی بر عملکرد
- بررسی دیدگاه های اثربخش اجرای حسابداری تعهدی در ادارات دولتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.