الگوی حرکت، ربات راه رونده، مدل چندبخشی، روش spline
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME14_105
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1673
نویسندگان
Professor of Mechanical Engineering is with the Iran University of science and Technology, Farjam, Narmak, Tehran, Iran
Assistant Professor of Biomechanical Engineering is with the Iran University of science and Technology, Farjam, Narmak, Tehran, Iran
University of science and Technology, Farjam, Narmak, Tehran, Iran, (corresponding author)
University of science and Technology, Farjam, Narmak, Tehran, Iran,
چکیده
this paper presents a method for synthesizing the joint profiles for a 7 DOFs planar multi-segment human model, walking on a flat ground. Both single support and double support phases are considered. The joint profiles have been determined based on constraint equations cast in terms of step length, step period, maximum step height and so on. A special foot model is presented to make the model much similar to human being. Other advantages of our joint profiles include system stability during double support phase and repeatability of gait. The effectiveness of the proposed method is demonstrated using the real human gait data and the comparison showed the close resemblance of joint profiles of robotic model and human gait.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.