تولید مسیر حرکت راه رفتن و بالارفتن از پله برای یک ربات دوپایی: استفاده از معادله ی اندازه حرکت زاویه ای
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME14_090
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1688
نویسندگان
گروه بیومکانیک دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده
رباتهای دوپایی باید قادر باشند در محیط هایی که دینامی کشان برای آنها از پیش تعیین شده نیست به طور مناسبی حرکت کنند و در برابر اغتشاشات خارجی واکنش های مناسبی از خود بروز دهند. در این مقاله قصد داریم روشی جدید برای کنترل حرکت ربات های دوپایی به صورت آنلاین، ارائه کنیم. در این روش با استفاده از معادله ی اندازه حرکت زاویه ای حرکت ربات و مختصات مفصل هیپ، ربات را کنترل می کنیم. مدلی که در این تحقیق این روش را بر روی آن مورد بررسی قرار می دهیم، شامل 7 قسمت می باشد. فاز دو تکیه گاهی را نیز به صورت آنی در نظر می گیریم. برای بررسی میزان صحت این روش، از شبیه سازی کامپیوتری استفاده خواهیم کرد.کلیدواژه ها
ربات دوپایی، مسیر حرکت آنلاین، معادله ی اندازه حرکت زاویه ایمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.