Chattering Elimination with Fuzzy Sliding Mode Control in Parallel Robots

سال انتشار: 1386
محل انتشار: اولین کنگره مشترک سیستم های فازی و سیستم های هوشمند
کد COI اختصاصی: FJCFIS01_202
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1898

نویسندگان

Shiraz University-Dept. of Elec. Eng

چکیده

Accuracy of tracking and robustness are very important specifications in control of parallel robots. Classical control methods could not satisfy these requirements in parallel robots, simultaneously. Sliding mode control solves problems of accurate tracking, but it is not robust enough because of influence of chattering phenomena. Implementation of fuzzy logic in sliding mode enhances robustness. In this paper, by use of dynamic model of Delta parallel robot and considering uncertainty with dynamic parameters, the fuzzy sliding mode control is applied to this parallel robot. Simulation results and comparison of them with sliding mode control results show the advantages of applying fuzzy logic in control methods.

کلیدواژه ها

parallel robot, fuzzy logic, sliding mode control, chattering phenomena

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.