مدلسازی و کنترل ربات میتسوبیشی PA10-6CE به روش فیلتر کالمن توسعه یافته
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی رویکردهای نوین در مهندسی کامپیوتر و برق
- کد COI اختصاصی: BPJ02_337
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 772
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه برق و الکترونیک ( مکاترونیک ) دانشگاه آزاد اسلامی واحد مجلسی
استادیار، گروه مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد مجلسی،
چکیده
بهبود کارایی ردیابی روبات های صنعتی، نیاز به مدل سازی دقیق و اعمال کنترل کننده های بهینه دارد. روبات میتسوبیشی PA10-6CE جز روبات هایی است که در صنایع مختلف کاردبردهای زیادی دارد. در طی سال های اخیر کنترل کننده های متفاوتی برای کنترل روبات ها، از جمله روبات میتسوبیشی PA10-6CE ارائه شده است که هر کدام معایب و مزایای مخصوص به خود را دارند. فیلتر کالمن، فیلتری است که بهینه بودنآن در شرایط مشاهده و آزمایشات خطی اثبات شده است. اما هنگامی که سیستم شکل غیرخطی به خود می گیرد، خروجی این فیلتر جواب بهینه ای نیست. برای حل این مشکل، فیلتر کالمن توسعه یافته ارائه شده است. در این مقاله، فیلتر کالمن توسعه یافته تشریح و کارایی آن با مقایسه با روش کنترلی دیگر اثبات می گردد. در نهایت، روبات PA10-6CE توسط جعبه ابزار RVC در نرم افزار MATLAB مدل سازی شده و کنترل کننده کالمنتوسعه یافته برروی ان اعمال می شود. نتیجه شبیه سازی ها حاکی از موفقیت این کنترل کننده در امر کنترل در حالت دارای بار و بدون بار می باشد. برای داشتن مقایسه ی بهتر، روش پیشنهادی با یک روش وفقی مبتنی بر مدل که از طراحی پسگام استفاده می کند اما انعطاف پذیری مفاصل در آن لحاظ نمی شود، مقایسه شد که نتایج حاکی از برتری روش پیشنهادی دارد. معیارهای خطای RMS ، ماکزیمم خطا و خطای حالت ماندگار در مقایسه با روشی که انعطاف پذیری مفصل را لحاظ نمی کرد، کاهش یافته اند.کلیدواژه ها
فیلتر کالمن توسعه یافته، کنترل ربات، روبات میتسوبیشی PA10-6CE ، مدلسازی ربات، سینماتیک پیشرو، سیستم خطامقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.