ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ماشین بینایی و پردازش تصویر
- کد COI اختصاصی: ICMVIP05_039
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2283
نویسندگان
(Advanced Robotic and Automated Systems (ARAS)) گروه ارس
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
این مقاله گامی است به سوی حل مسئلهSLAM بدون استفاده از انکدر. در روش ارائه شده در این مقاله، اطلاعات محیط و ربات از طریق حسگر فاصله یاب لیزری LRF و دوربین دریافت میشوند. معادله حرکت بر پایه اطلاعات دریافتی از LRF شکل میگیرد و یک پیشبینی از جابجایی ربات محاسبه میشود. ویژگیهای استخراج شده از تصاویر دریافتی دوربین، نقشهای از محیط بر پایه نشانه های سه- بعدی ایجاد میکنند. مکان نشانه های موجود در نقشه توسط معادله مشاهده پیش بینی میشود. سپس پیش بینی مشاهدات از طریق الگوریتم تناظر داده با مشاهدات لحظه جاری مقایسه میگردد. نتیجه این مقایسه به عنوان اطلاعات ورودی فیلتر کالمن میباشد که در نهایت منجر به تخمین بهینه ای از بردار حالت سیستم خواهد شد. نتایج پیاده سازی، کارآمدی روش ارائه شده را نشان میدهند.کلیدواژه ها
استخراج ویژگی، جفت‌کردن ویژگی، مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان، فیلتر کالمنمقالات مرتبط جدید
- ترکیب شبکه های کانولوشنی و ترنسفورمرها برای طبقه بندی مقاوم بیماری های قلبی: یک مرور جامع
- نقش میانجی قابلیت های مهندسی مجدد زنجیره تامین بر رابطه مدیریت ریسک و چابکی زنجیره تامین
- چهارچوبی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک به منظور بهینه سازی شبکه های LSTM در یادگیری عمیق برای پیش بینی سری های زمانی پیچیده
- A Probabilistic Solution Discovery Algorithm for detour-to-recharge behavior in the green vehicle routing problem under pollution control policies
- Predicting Heart Health with Advanced Neural Networks
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.