ترکیب اطلاعات LRF و دوربین به منظور حل مسئله SLAM
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ماشین بینایی و پردازش تصویر
- کد COI اختصاصی: ICMVIP05_039
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2193
نویسندگان
(Advanced Robotic and Automated Systems (ARAS)) گروه ارس
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده
این مقاله گامی است به سوی حل مسئلهSLAM بدون استفاده از انکدر. در روش ارائه شده در این مقاله، اطلاعات محیط و ربات از طریق حسگر فاصله یاب لیزری LRF و دوربین دریافت میشوند. معادله حرکت بر پایه اطلاعات دریافتی از LRF شکل میگیرد و یک پیشبینی از جابجایی ربات محاسبه میشود. ویژگیهای استخراج شده از تصاویر دریافتی دوربین، نقشهای از محیط بر پایه نشانه های سه- بعدی ایجاد میکنند. مکان نشانه های موجود در نقشه توسط معادله مشاهده پیش بینی میشود. سپس پیش بینی مشاهدات از طریق الگوریتم تناظر داده با مشاهدات لحظه جاری مقایسه میگردد. نتیجه این مقایسه به عنوان اطلاعات ورودی فیلتر کالمن میباشد که در نهایت منجر به تخمین بهینه ای از بردار حالت سیستم خواهد شد. نتایج پیاده سازی، کارآمدی روش ارائه شده را نشان میدهند.کلیدواژه ها
استخراج ویژگی، جفت‌کردن ویژگی، مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان، فیلتر کالمنمقالات مرتبط جدید
- بررسی جامع پتانسیلها و اثرات هوش مصنوعی و ChatGPT در پیشبرد و شکل دهی به فرآیندهای آموزشی مدرن
- بررسی کاربرد هوش مصنوعی در تعاملی سازی محیط یادگیری الکترونیکی
- تحلیلی از نقاط قوت و ضعف هوش مصنوعی در حل مسئله ریاضی
- استفاده از ChatGPT برای بهبود فعالیتهای آزمایشگاهی شیمی
- شخصی سازی آموزش و طراحی آموزشی به واسطه هوش مصنوعی در آموزش عالی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.