محسن احترام - مربی دانشگاه افسری و تربیت پاسداری امام حسین (ع)
مهرداد نجفی نوکاشتی - مربی دانشگاه افسری و تربیت پاسداری امام حسین (ع)

ظهور پر قدرت پردازنده های سیگنال دیجیتال و توسعه فناوری های نوین، اجرای روش های پیشرفته کنترل را امکان پذیر نمودهاست به عنوان مثال در زمینه محرکه های الکتریکی پیشرفته، روش های کنترل برداری، کنترل مستقیم گشتاور، روش هایکنترل غیر خطی از قبیل خطی سازی فیدبک، روش های کنترل هوشمند و غیره که در دهه های اخیر مطرح شده اند وپیاده سازی آن ها نیازمند انجام حجم زیاد محاسبات در طول زمان کوتاه و به صورت بلادرنگ است، به دلیل نبود پردازنده هایسریع مانند DSP ، تمریباً به صورت تئوری باقی مانده بودند. امروزه در کاربرد هایی نظیر اتوماسیون صنعتی، کنترل هوشمند،کنترل ادوات الکترونیک قدرت و کاربردهای دیگری که به حجم بالای پردازش و محاسبات در زمان محدود نیاز دارند، DSP هاجایگاه ویژه ای پیدا کرده اند. DSP ها از نوع پردازنده های Reduced Instruction Set Computer) RISC) هستند که برخلافتکنیک های میکروپروگرام، دستورات را به صورت سخت افزاری با سرعت بالا و در یک یا دو پالس ساعت اجرا می کنند. علاوه براین، تکنیک های مختلف طراحی پردازنده، کارایی بسیار بالایی به این نوع پردازنده ها داده است. با توجه به ویژگی هایپردازنده های دیجیتال بر آن شدیم تا کنترل موتور پله ای را توسط DSP انجام دهیم و با دیگر کنترل کننده ها مقایسه کنیم.موتورهای پله ای به دلیل سرعت چرخشی متناسب با فرکانس پالس های ورودی، کنترل دیجیتال سرعت و موقعیت، کنترلحلقه باز و عدم نیاز به حسگر فیدبک، پاسخ های شتاب گیری و ترمز عالی در برابر ورودی های پله ای، موتورهای محبوبی درصنایع نظامی و دیگر صنایع به حساب می آیند. از موتو ر پله ای در کاربردهایی نظیر صنایع تجاری و اداری مانندچاپگرها،میزهای XY ، ماشین های فاکس، اسکنرهای بارکد، اسکنرهای تصویر، ماشین های کپی و غیره، صنایع پزشکی مانندتخت های بیماران، دستگاه MRI و سیتی اسکن وغیره و صنایع رباتیک مانند کنترل دقیق یک محور، اهرم یا قسمت متحرکیک دستگاه مکاترونیک و غیره، در صنایع نظامی مانند چرخش آنتن رادار، باله های موشک، پهپادها، ماهواره ها و فضا پیماها وتلسکوپ ها استفاده می شود.

؛RISC, DSP، کنترل دیجیتال سرعت و موقعیت، موتورهای پله ای